Update

Mittlerweile sind unsere Endstufen wieder einsatzbereit. Als nächstes müssen wir uns um die Sensorik kümmern. Ich hoffe, dass wir vor den Ferien noch genug Zeit dazu finden. Denn in den nächsten Wochen stehen die vierstündigen Abitur Test Klausuren an. Insgesamt befinden wir uns aber wieder auf einem guten Weg. Freitag Nachmittag werden wir zu der VR-Bank fahren und unsere Projekte auf der Weihnachtsfeier vorstellen. Ich werde einige Bilder anschließend veröffentlichen.

Der Fehlerteufel

Von Zeit zu Zeit hat sich unser Segway während der Fahrt ohne Vorwarnung ausgestellt. Unsere erste Vermutung war, dass es sich um einen Softwarefehler handeln müsse. Durch eine Analyse des Codes und I²C Bus hat sich herausgestellt: Das Gyroskop bleibt manchmal zufällig in einer Endlosschleife hängen. Da dies jedoch nicht mit unserer Software zu tun hat, haben wir den Sensor durch einen Pololu 9 Dof Board ersetzt. Das Board besitzt sogar ein Magnetometer, welches später die Richtung des Segways in Abhängigkeit des Lenkers überprüfen kann und gegebenenfalls die Drehzahl der Räder nachregeln soll. Somit ist es möglich mit einem Rad auf dem Rasen und dem anderem aus Asphalt zu fahren.
Bei der ersten Testfahrt mit dem neuen Board hat sich der Spannungsregler der ersten Endstufe verabschiedet. Wir versuchen das Problem so schnell wie möglich zu lösen und hoffentlich bald wieder einsatzbereit zu sein.

Überarbeiten der Mechanik

Nachdem sich bei unseren Testfahrten leider einige Schrauben an den Motoren lösten und somit das Getriebe zu viel Spiel hatte, haben wir uns entschieden die Mechanik zu verstärken. Dazu wurden an den Motoren alle Schaueben mit Inbus M6 Schrauben ersetzt, welche größere Belastungen, als die sehr weichen Standardschrauben, aushalten sollten. Vorsorglich ist auch der Flansch verstärkt worden. Von nun an steckt er nicht mehr nur in den Rädern, sondern wurde durch lange Gewindeschraube fest mit den Rädern verschraubt.
Unser großer Dank gilt hier bei Firma Trubel Luft- und Klimatechnik GmbH, welche uns ihre Werkshalle mit Maschinen und Bauteilen spontan zu Verfügung gestellt hat!

Testfahrt

In den letzten Tagen haben wir mit einigen kleinen Verlusten große Fortschritte gemacht. Leider haben wir den Lagesensor zerschossen und bei der Fehlersuche auch noch 2 Boards. Aber nichtsdestotrotz können wir einen ersten kleinen Fahreindruck präsentieren: