Von Zeit zu Zeit hat sich unser Segway während der Fahrt ohne Vorwarnung ausgestellt. Unsere erste Vermutung war, dass es sich um einen Softwarefehler handeln müsse. Durch eine Analyse des Codes und I²C Bus hat sich herausgestellt: Das Gyroskop bleibt manchmal zufällig in einer Endlosschleife hängen. Da dies jedoch nicht mit unserer Software zu tun hat, haben wir den Sensor durch einen Pololu 9 Dof Board ersetzt. Das Board besitzt sogar ein Magnetometer, welches später die Richtung des Segways in Abhängigkeit des Lenkers überprüfen kann und gegebenenfalls die Drehzahl der Räder nachregeln soll. Somit ist es möglich mit einem Rad auf dem Rasen und dem anderem aus Asphalt zu fahren.
Bei der ersten Testfahrt mit dem neuen Board hat sich der Spannungsregler der ersten Endstufe verabschiedet. Wir versuchen das Problem so schnell wie möglich zu lösen und hoffentlich bald wieder einsatzbereit zu sein.
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