Prototyp mit Video

Heute hatten wir die erste Gelegenheit unseren Segway in kleinem Maße zu testen. Im Video ist der erste Versuch zu sehen. Wie man sieht läuft der Segway noch etwas hakelig, einige Tests später, lief er jedoch sehr flüssig und konnte einen sitzenden Menschen ohne Probleme balancieren. Leider ist unsere Sicherung zwischen den Batterien etwas klein dimensioniert. Deshalb können wir noch kein Video davon präsentieren. Morgen jedoch wollen wir den Entstufen einzeln absichern und ein Video aufnehmen.

Nummer 2 lebt!

Drei Kalte Lötstellen und eine nicht durchkontaktiere Stelle später, funktioniert auch Endstufe Nummer 2 einwandfrei. Zwischenzeitlich hatten wir schon Angst, dass uns ein Fehler während des Ätzens unterlaufen ist. Jedoch haben wir die Übeltäter durch einige Testmessungen ausfindig machen können. In den nächsten Tagen werden wir uns mit der Optimierung des Quellcodes beschäftigen. Außerdem können wir uns jetzt mehr um die Plattform des Prototypen kümmern (Lenker montieren etc.).
Im folgenden Video ist die Ansteuerung einer Endstufe über den Arudino zu sehen:

Ätzen einer Platine

Das Herstellen eigener PCBs hat uns anfänglich große Kopfschmerzen bereitet. Profesionell gefertigte Platinen kosten viel Geld und eine Ätzausrüstung ist auch nicht gerade billig. Deshalb haben wir uns dazu entschieden, die Platinen mit normalen Geräten aus der Küche herzustellen. Im folgenden wollen wir euch einen kleinen Überblick über unser Verfahren geben:

Belichten der Platine mit einem selbstgebauten UV-LED Belichter. Das ganze muss für ca. 5 - 6 Minuten belichtet werden. Den Film unbedingt mit einer Glasplatte auf die Platine drücken, damit keine Hohlräume zwischen Platine und Film entstehen.

Auf diesem Bild sieht man die polymerisierten Stellen des Photofilms auf der Platine

Die Platine wird entwickelt. Nach wenigen Minuten sieht man schon die Leiterbahnen.

Ätzen der Platine auf einem Induktionskockfeld für eine möglichst genaue Temperatur-Regelung. Dauer ca. 45 Minuten.

Das Kupfer wird weggeätzt.

Die Platine ist fertig. Nun nur noch den Fotofilm abwaschen und löten.

Endstufe 1: Test bestanden

Nache viele Stunden, etlichen Messungen und zwei vergessenen Kontaktieren konnten wir die erste Endstufe in Betrieb nehmen. Wie auf den Bildern zu sehen ist, haben wir nur einen einfachen Testaufbau genommen. Auf jeden Fall stimmt uns die Inbetriebnahme freudig. Denn wenn Endstufe 2 genau so wie Enstufe 1 funktioniert konnen wir uns an das Programmieren des PID-Reglers für den Segway wagen.

Wir leben noch!

Mittlerweile haben wir unsere erste Platine geätzt. Der erste Versuch misslang auf Grund einer zu kurzen Belichtungszeit. Im zweiten Anlauf hat es viel besser funktioniert. Es ist noch kein Meister vom Himmel gefallen. Leider sind noch nicht all unsere Bauteile eingetroffen. Somit können wir nur ein fast fertiges Produkt präsentieren. Jedoch finden wir, dass sich dieses durchaus für das "erste Mal" sehen lassen kann.